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La representación de los sistemas mecánicos se hace mediante diagramas de bloques, como cualquier otro modelo de SImulink. Los bloque des SimMechanics se unen de manera normal a los bloques de Simulink mediante los bloques de sensores y actuadores.[2]
===Librerías de SimMechanics===
El modelado de sistemas mecánicos se realiza por medio de bloques que se encuentran a diferentes bibliotecas en las que está organizado SimMechanics. Cada una de estas de bibliotecas proporciona elementos que se necesitan para modelas un sistema mecánico y simularlo.
SimMechanics cuenta con la biblioteca denominada Bodies o cuerpos, donde se encuentra los elementos más importantes para modelas un sistema. La biblioteca Joints contiene distintos tipos de articulaciones las cuales unirán los cuerpos del sistema y determinan los grados de libertad con los que contará el sistema. La biblioteca de Sensor and AcTuators contiene los bloques que unen y permiten la interacción entre bloques de SimMechanics y Simulink.
====Biblioteca de Bodies====
En esta biblioteca se encuentran tres elementos los cuales se utilizan para modelas cualquier sistema mecánico. Los tres bloques contenidos en esta biblioteca con Sody o cuerpo, el bloque Ground o tierra y el bloque de Machine Environment.
El bloque de Body permite modelas cuerpos con características o propiedades definidas por el usuario como la masa, ubicación del centro de gravedad, momento de inercia, orientación y su propio sistema de coordenadas. Otro bloque que podemos encontrar es el bloque Ground o tierra, este bloque representa un punto fijo en la tierra que servirá como la base de referencia para ensamblar los elementos del sistema. El bloque Machine Envioremente o ambiente el cual se conecta al bloque de Ground, configura las propiedades del ambiente donde trabajará el sistema mecánico a modelar.
====Biblioteca Joints====
Esta biblioteca contiene los bloques que representan los movimientos entre los cuerpos que son conocidos como sus grados de libertad. Esta biblioteca cuenta con una amplia lista de articulaciones que representan los diferentes movimientos que puede tener un cuerpo, entre las que se utilizan con mayor frecuencia se encuentran las primitivas Prismáticas, Revolutas y Esféricas.
Una primitiva revoluta representa un grado de libertad con movimiento rotacional sobre un eje de revolución.
====Librería Sensos and Actuators====
Esta biblioteca contiene los bloques que miden e inician los movimientos de los cuerpos y las articulaciones. Estos bloques trabajarán con las señales que harán posible el funcionamiento del modelo y al mismo tiempo mostrarán su comportamiento. Los bloques de esta biblioteca son de suma importancia ya que éstos son los que interacturán con los bloques de Simulink y de esta manera lograr el funcionamiento del modelo. Algunos bloques contenidos en esta biblioteca son: Body Actuator, Joint Actuator, Body Sensor, Joint Sensor y Joint Initial Condition.
Los actuadores pueden desarrollar tareas como aplicar una fuerza un torque ya sea a un cuerpo o a una articulación. Los sensores son bloques que miden o sensan la posición, velocidad y aceleración de un cuerpo o una articulación con respecto a un sistema de coordenadas, La señal que envían los sensores a la salida se envía a un bloque de Simulink conocido como Scope u osciloscopio, el cual permitirá observar la respuesta de salida de un cuerpo.
El bloque de Joint Initial Condition, especifica las condiciones iniciales como posición y velocidad que puede tener una articulación al inicio de la simulación.
=Ecuaciones que gobiernan el fenómeno=
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