[[File:Mov.cuerpo rígido.png|thumb|Movimiento de rotación y traslación combinados.|300x300px]]
Existen casos de movimiento rotacional en los que el eje de rotación se mueve. Esto produce un movimiento de rotación y traslación combinados.
La energía cinética de un cuerpo se puede expresar como la suma de una parte asociada al movimiento del centro de masa y otra asociada a la rotación sobre este.
También se puede analizar este movimiento desde la perspectiva de la dinámica.
Si el eje de rotación cumple que:
# Pasa por el centro de masa y es un eje de simetría.
# No cambia de dirección.
Entonces se aplica <math>\sum \tau_z=I_{CM}\alpha_z</math>
[[File:Fricción rod.png|thumb|Fricción de rodamiento]]
Se puede despreciar la fricción cuando los cuerpos del sistema son completamente rígidos. Sin embargo para una situación más realista donde hay una pequeña deformación de los objetos, se produce una '''fricción de rodamiento''', la cual actúa en dirección contraria al movimiento de la partícula que está en el punto de contacto entre el objeto y la superficie.